瑜伽起源于古代印度，可以追溯到至少公元前5000年左右的早期印度文明。最初的瑜伽实践是为了实现身体、心灵和精神的统一与和谐。它的起源可以追溯到印度教和耆那教等宗教和哲学传统，尽管瑜伽在其发展过程中逐渐独立于这些宗教和哲学体系。
瑜伽一词源自梵语“Yuj”，意为“结合”或“统一”。最初的瑜伽实践通过体位法（Asana）、呼吸控制（Pranayama）、冥想（Dhyana）和控制思维（Pratyahara）等方式来实现个体的改善和内在平静。这些实践旨在帮助人们超脱生活中的痛苦与烦恼，实现自我超越和解脱。
瑜伽的起源与早期的瑜伽哲学家和导师有密切联系。据古代的瑜伽文献所载，最早的瑜伽导师是帕塔尼吠陀，他的著作《瑜伽经》（Yoga Sutras）被认为是瑜伽学派的核心经典之一。这本经典中描述了瑜伽的理论和实践，并给出了指引人们实现身心统一的路径。
最初的瑜伽实践目的在于超越身体和感官的束缚，进而实现个体和宇宙的统一。这是一个关于内在自我实现和解脱的追求。瑜伽主张通过身体的训练和控制来净化和镇定心灵，并通过冥想和内省来觉察和超越自我意识。瑜伽强调通过观察，认识和超越思维的波动来实现内心平静和精神意识的开悟。
古代印度的瑜伽实践通常与宗教和哲学体系紧密结合。印度教将瑜伽视为实现与神灵之间的联结和与神圣的融合。耆那教将瑜伽视为实现灵魂与宇宙普遍性的联结和解脱。然而，瑜伽也逐渐发展成为一种独立的实践和哲学体系，不再仅与特定的宗教或哲学信仰相关。
随着时间的推移，瑜伽的概念在世界范围内传播，并在现代社会中变得越来越受欢迎。瑜伽已经演变成多种形式，包括哈达瑜伽（Hatha Yoga）、阿斯塔瑜伽（Ashtanga Yoga）、流瑜伽（Vinyasa Yoga）、瑜伽冥想（Yoga Nidra）和真我瑜伽（Kundalini Yoga）等。这些形式保留了瑜伽的核心理念和实践，但通常更加注重身体的锻炼、健康和心理的平衡。
总的来说，瑜伽最初的起源在古代印度，最初的目的是通过实践和探索身体、心灵和精神的统一，帮助个体超越有限的自我意识，实现内心平静和解脱。随着时间的推移，瑜伽发展成为一种独立的实践和哲学体系，不再仅与特定的宗教或哲学信仰相关，并在现代社会中被广泛应用和接受。